Birçok mağara resimleri, hedef oyunları oynayan insanları resmeder. Tarih öncesi yazıtlarda ise insanların birbirine top attıkları bazı oyunlardan söz eder. Zaman gerçekleştikçe insanlar ve oynadıkları oyunlar daha gelişti ve karmaşıklaştı. Gerçek tenis bin yıl kadar önceye dayanır. 1874’te Binbaşı Walter Clapton Wingfield  bu oyunda zengin olabilme fırsatını sezinledi ve ‘Sphairistike’ ismiyle bu oyunun patentini aldı,daha sonra bu isim ‘çim tenisi’adını aldı. 1872’de Binbaşı Harry Gem ve Augurio Pereira’nın Leamington Spa bölgesinde kurduğu ilk kulüp ise tarihin ilk tenis kulübü olarak bilinir.

Kadın ve erkeğin aynı anda oynayabildiği nadir oyunlardan olduğu için Çim Tenisi kısa sürede popüler oldu. Sadece çim üzerinde değil her türlü yüzeyde ve kapalı alanlarda da oynandı. Bu yüzden 1970’lere kadar oynandığı yüzey ne olursa olsun bu oyunun ismi Çim Tenisi olarak kaldı. 1970’lerde ülkeler çim kelimesini atarak kısaca tenis demeye başlasalar bile Uluslar Arası Tenis Federasyonu oyunun ismini 1977 yılına kadar değiştirmedi. İngiltere Tenis Federasyonu kendine hala Çim Tenis Birliği demektedir.

Orta çağlarda tenisin ilk versiyonlarından sayabileceğimiz bir oyun el ile oynanıyordu ve zamanla oyun taktikleri kuvvete dayandığından top eli incitmeye başladı. Oyuncular ellerini sarmaya başladılar. Fakat bu da yeterince koruma sağlamayınca tahtadan yapılmış raketler kullanmaya başladılar. Bu raketler acıyı hafiflettikleri gibi toptan ele aktarılan titreşimi de bozdular ve elediler.

Bilinen ilk tenis kitabı, Trattato del Givoco della Palla di Messer(top Oyunun Prensipleri Üzerine), Antonio Scaino da Salo tarafından 1555 yılında Venedik’te yazıldı. Aynı kişi bundan 13 yıl önce, 1970’lerde görülen raketlere benzer ilk telli raketi yapmıştır.

Binbaşı Wingfield’in promosyon aktivitelerinden sonra çim tenisi çiçek açmaya başladı.Fakat oyun kuralları ve sahası için belirli bir standart yoktu. İlk tenis turnuvası 1877 yılında Wimbledon’da düzenlendi. Turnuva komitesi kuralların ihtiyacı karşılamadığına karar verdi ve dönemin kroket kulübünün  üç üyesine kuralları belirleme ve düzenleme görevi verdi. Bu kişiler görevlerini o kadar iyi yaptılar ki;koydukları kurallar hala temel olarak kullanılmaktadır.